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先驱小学成立于1995年1月，在Juying小学开设了19个班级。1995年4月16日，它迁至Jurong West St 81。教育部高级部长兼香港GRC议会议员Peter Chen先生宣布学校于1997年4月5日正式开学。
先驱小学于2007年1月至2008年12月在控股地点(前裕廊小学)接受PRIME并开始运作。2009年1月，学校搬回现在位于裕廊西街81号的现场。
座右铭
“努力成功”代表了先锋强大的坚持不懈的精神。
战略主旨
为了实现我们的愿景，学校专注于这些战略主旨：
推动力1：从考试准备到未来就绪
推动力2：从欲望到纪律
推动力3：从教学到转型
推动力4：与家长和社区的协同合作关系
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